Two Axis Servo Controller
Two Axis Servo Controller
Der Servo Kontroller führt folgende Funktionen aus:
- Motorsteuerung: Ist-Strommessung, Berechnung vom Sollstrom, Ansteuerung der Endstufe
- Rampenberechnung vom Fahrprofil (S-Kurve)
- Kommunikation zum Host via DPRAM
- Überwachung vom Sicherheitsschaltkreis und der Überstrombegrenzung
- Auswertung der Sensoreingänge
- Debugging via "PC MasterInterface"
- Im FPGA befinden sich die Adress-Dekodierlogik, das Interrupt-Handling, der Sinusgenerator und die Resetauswertung